基於直線電機控制轉向力的汽車轉向系統論文

論文摘要：透過分析汽車轉向系各功能要求與其相應機構執行原理的關係，根據轉向機構最終帶動轉向節臂的橫拉桿均爲左右直線運動等特點，提出了用直線步進電機直接帶動左右橫拉桿，使控制更直接，動態響應更快，且省去了大部分機械或液壓部件，使結構更簡捷，利用直線步進電機的控制特點，即可方便地充分滿足轉向力隨車速變化的各控制要求，又提高了轉向精度，它的實施還有助於高性能汽車四輪轉向系統的性價比提高。

論文關鍵詞：轉向機構,直線步進電機,四輪轉向,轉向控制

一、汽車轉向系功能要求與其相應機構的分析

汽車轉向系統性能即很大程度地決定了對汽車操縱的輕便舒適性和安全行駛的穩定平順性，也是減少交通事故和提高道路通行能力的重要因素。隨着現代汽車及其相關技術的發展，對汽車轉向系統的功能提出了越來越高的要求，現結合其相應機構的執行原理分析如下：

1.對轉向盤的操縱要求即輕便靈活又有穩定的操作感受

由於車輪轉向時輪胎與地面的摩擦阻尼隨車速降低而增大。即在汽車低速轉向時，對無助力傳統機械轉向系的方向盤操縱會相當費力，爲此目前基本已均採用了動力轉向系。並對轉向助力的控制要求隨車速增加而減小。而在車速很高時由於方向盤的轉動力會很輕，爲避免對轉向盤微小的干擾力而引起汽車偏離方向，削減因路面不平撞擊轉向輪的衝擊傳到轉向盤而造成“打手”現象，並在轉向結束時轉向盤能有自動回正功能使汽車保持穩定直線行駛，使駕駛員透過轉向盤對轉向過程中車輪與地面之間的運動狀況能始終保持適當的“路感”，在汽車高速行駛時又希望能對轉向系統有一種“反向”助力，即適當增加轉向系的阻尼。

2.對轉向操控有較高的靈敏性並能簡化其結構以減小能耗

對轉向系操縱時要求車輪快速響應使車身能及時轉向。這除了儘可能減小轉向系各傳動機構的空行程間隙外，還要求用於轉向助力的動力控制裝置響應快。目前所用的動力轉向系統主要有液壓、氣壓和電動三種，前兩種存在能耗大、響應慢等缺點。雖然液壓助力轉向系統是目前傳統汽車較爲普遍採用的裝置。但隨電動汽車的發展，以及按各相關控制的特點，需採用電子控制電動助力轉向系統(EPS,ElectricPowerSteering)較爲合適。由於省去了液壓動力轉向系所須的常運轉油泵、儲油罐、管路等，電機只在需轉向期間才接通電源轉動，即降低了能耗又使結構緊湊減輕車載自重，並不必補充油液和擔心漏油等，使工作更可靠。這對車載能源不富裕的純電動汽車尤爲適用。而現有電動助力轉向系統EPS採用的是旋轉電動機，需經電磁離合器、齒輪減速傳動等機械機構，還存在機構龐雜，佔用空間大，響應速度較慢等缺點。根據轉向機構最終帶動轉向節臂的橫拉桿均爲左右直線運動等特點，爲此本文提出用直線步進電機直接帶動左右橫拉桿，使控制更直接，動態響應更快。

3.要求轉向車輪的運動規律正確穩定

即要求內、外側轉向輪的偏轉角以及驅動輪的差速比正確穩定，兩者的比值與轉向盤的轉角始終保持一定的關係，以確保在轉向時各個車輪只有滾動而無滑動現象。透過對汽車轉向時其內、外側轉向輪和驅動輪的運動過程分析，爲保證各車輪只滾動無滑動，要求四車輪均應繞同一圓心轉動。設L爲汽車軸距，B爲汽車輪距，α、β分別爲外、內側轉向輪的偏轉角，則要求車輪作純滾動條件爲：。說明了外轉向輪偏轉角ɑ須小於內轉向輪偏轉角β，並同時要求內、外側驅動輪還需滿足相應的差速條件。爲滿足內、外側轉向輪的偏轉角要求，需使其轉向機構的左、右橫拉桿與轉向節臂成相應角度的梯形即非平行四邊形關係，這也是各類轉向系普遍採用的基本方法。爲滿足驅動輪差速要求有采用機械差速和電子差速兩種。機械差速是傳統汽車普遍採用的方法，其機構龐大而複雜。而電子差速系統EDS是採用電子控制來實現，有諸多優點，隨電動汽車的發展，特別是輪轂電機的應用，它將是汽車驅動輪差速控制的發展方向。

4.有相應的安全可靠性

當汽車發生碰撞時，轉向盤等裝置應能減輕或避免對駕駛員的傷害。而當動力轉向系統失效或發生故障時，應能保證透過人力轉向仍能進行轉向操縱。

5.儘可能減小轉彎半徑和提高高速轉向時的穩定性

爲減小低速轉向時的轉彎半徑，便於低速選位停車或窄道轉向行駛；以及改善高速轉向或在側向風作用時的行駛穩定性，還需採用高性能的四輪轉向來滿足。

透過上述分析，根據轉向機構最終帶動轉向節臂的橫拉桿均爲左右直線運動等特點，爲提高轉向系的快速響應性和滿足在不同車速下有相應的助力等功能要求，在此特提出用直線步進電機直接帶動左右橫拉桿的兩種汽車轉向系統控制機構。爲說明其轉向系的結構原理，還得對直線控制電機先作必要說明。

二、直線控制電機簡介

所謂直線電動機其實就是把旋轉電動機沿徑向剖開拉直演變而成，它是由電能直接轉換成直線機械運動的一種推力裝置。就控制理論來說直線電動機用於直線位移機構，將使控制變得更直接，動態響應更快，並且由於省去許多機械傳動件，使其機械結構更簡捷，消除了機械間隙，有利於提高精度、傳動剛度、能量轉換效率以及降低噪聲等。爲提高數控伺服系統的控制精度和快速響應性，作者早在1986年就提出了用恆溫直線電機驅動的數控伺服裝置的發明專利。而相隔十幾年後，用直線電機驅動的各類超高速精密數控機牀就開始不斷涌現，如在1996年芝加哥國際製造技術博覽會(IMTS-96’)等先後展出，世界行內專家把該類機牀稱爲“下一代新機牀”。

從直線電機的工作原理來講，它與旋轉電機一樣，同樣也有直流、交流、步進、永磁等類型。而從結構來講，它又有動圈式、動鐵式、平板型、圓筒型等多種形式，即直線電機可演變生化出比旋轉電機更多的種類。大到磁懸浮列車、直線打樁機……小到遙控電動窗簾、繪圖儀位移機構等各種技術領域都可有其應用實例。並且電機的結構形式可按其應用機構的需要來選擇更適應的方案。隨着現代電機直接轉矩控制技術、機電一體化及相關技術的不斷髮展完善，將使直線電機的應用領域越來越廣泛。多種技術相互交叉、滲透、融爲一體地應用於某一領域，是當今技術發展的重要趨勢之一。

如圖1所示爲三相直線步進電機的結構示意圖。直線電機的動件、定件相當於旋轉電機的轉子、定子。動、定件上均開有如圖所示的齒槽，並用硅鋼片衝制疊壓而成。動件、定件的齒距須滿足一定的關係式，設電機相數爲m，動件齒距爲b，則定件的齒距p=(k+1/m)b，k爲任意正整數。爲電機繞組引線方便，通常做成動鐵式，即帶繞組線圈的爲定件，它固定在電機外殼上，而動件可採用直線滾動導軌來上下固定，使其能左右移動，也可直接與被驅動進行直線位移的機械部件相連。電機的外形根據需要可做成長矩形或圓筒形等多種形式。步進電機是按變磁阻原理執行，即遵循“磁阻最小原理”——磁通總是要沿磁阻最小的路徑閉合。如在圖中所示動件相對定件的位置時，給A相繞組通電勵磁，則A相磁極所產生的磁場力就會力求使磁路磁阻減少，即對動件產生向右移的磁拉力，使得動件的凸極齒儘可能多地與A相磁極的凸齒對齊，於是動件在其磁拉力的作用下向右移動了1/3動件齒距b(即圖示C相與動件齒對齊的位置)。如果依次輪流對A→B→C三相繞組通電，則動件向右位移；而通電順序爲B→A→C時，動件就向左位移。按製造工藝及精度使動件的齒距做得越小，則每一脈衝的位移量（脈衝當量）就越小。以上描述的是三相單三拍通電方式，實際使用時一般採用三相六拍或三相雙三拍通電方式，三相六拍通電順序爲：A→AB→B→BC→C→CA→A；三相雙三拍通電順序爲：AB→BC→CA→AB。三相六拍的脈衝當量比三相三拍小一半。

三、用直線步進電機控制的汽車轉向系統結構原理

用直線步進電機控制的轉向系統是在前述所提到的.電子控制電動助力轉向系統EPS基礎上進一步改進而成，即用直線步進電機來替代EPS用旋轉電機對轉向器中齒條的助力，省去了電磁離合器、減速機構及其傳動件，使其結構更緊湊、控制更直接、響應更快。也爲更方便地實施高性能的四輪轉向(4WS)機構，在此提出兩種結構：由直線步進電機控制轉向助力的系統可用於傳統二輪轉向(2WS)系統或四輪轉向(4WS)的前輪轉向機構；由直線步進電機控制轉向力的系統主要用於四輪轉向的後輪轉向機構。現分別說明如下：

1.用直線步進電機控制轉向助力的汽車轉向系統

如圖2所示，其直線步進電機的動件直接與轉向器齒條相連，整個直線步進電機套裝在轉向器齒條機構上，幾乎不佔用空間。它也是在原先結構最簡單的無助力機械轉向系中增加一臺直線步進電機，由直線步進電機的直線推力來直接助力駕駛員對轉向器的操縱力矩，由於對轉向器的助力並不很大，齒條的直線位移量也不長，用一臺小型直線步進電機足以驅動。其控制原理與EPS基本類同，只不過對電機的驅動需改用前述步進電機脈衝分配方式。具體實施可參照有關EPS中的電子控制器ECU與其控制邏輯等進行，並借用EPS中相關傳感器。即根據轉向盤轉角信號控制直線步進電動機位移量，利用轉向輪轉角信號來實現閉環控制，精確控制其位移量，根據車速進行相應的助力。在低速時給予較大助力，隨車速提高而減小助力，車速高到一定範圍時停止助力，而在汽車高速行駛時又希望能對轉向系統有一種“反向”助力，即適當增加轉向系的阻尼。這一點對於現有的轉向系較難做到，而採用直線步進電機助力就很容易實現，根據直線步進電機工作原理可知，只要保持其電機的通電狀態即可使該直線位移裝置具有一定自鎖力，控制其通電電流大小即可改變定、動件之間的磁拉力大小。從而可按車速信號根據要求來控制其轉向助力的大小，隨着車速的提高即減小繞組通電電流，其轉向助力也隨之減小；當車速高於相應速度（一般爲30km/h）時就取消給轉向系助力，即停止給直線步進電機供電；而當車速高到一定程度時，希望能給轉向系逐漸增加其阻尼，可使直線步進電機繞組保持通電狀態而產生自鎖力，控制其電流大小即能改變對轉向系的阻尼大小。達到對轉向盤的操縱即輕便靈敏又穩定可靠。

2.用直線步進電機控制轉向力的汽車轉向系統

如圖3所示，它進一步簡化了轉向系的結構，去掉轉向盤至橫拉桿中間的所有傳動鏈，包括齒輪輸入軸扭杆及齒輪齒條付。轉向盤內安裝有轉向盤轉角傳感器，並適當增加其轉動阻尼，獨立安置於駕駛室內。而直線步進電機的動件兩端直接與左右橫拉桿相連，電子控制器根據轉向盤的轉向角度信號及車速信號，來控制直線步進電機動件進行左右位移，經橫拉桿、轉向節臂傳動，進而控制車輪轉向。在確保系統可靠性的前提下，該方案的優點是結構更簡單、所佔體積更小、成本低、控制更直接、響應更快。但一旦系統發生故障，汽車就無法轉向。而用在四輪轉向4WS系統的後輪轉向機構中卻是優選的方案。它的應用有望使汽車四輪轉向4WS系統的性價比進一步得以提高。

參考文獻：遠程視頻監控管理系統在施工管理中應用的探討

1 王貴明、王金懿編著.電動汽車及其性能優化[M].北京:機械工業出版社,2010

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